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      [1] 1.1本门课的安排
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      1.1本门课的安排
      [2] 1.2前言
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      1.2前言
      [3] 1.3基本概念
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      1.3基本概念
      [4] 13.3半自动控制（上）
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      13.3半自动控制（上）
      [5] 13.3半自动控制（下）
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      13.3半自动控制（下）
      [6] 1.4多旋翼操控和评价（上）
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      1.4多旋翼操控和评价（上）
      [7] 1.4多旋翼操控和评价（下）
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      1.4多旋翼操控和评价（下）
      [8] 1.5多旋翼技术发展历史（上）
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      1.5多旋翼技术发展历史（上）
      [9] 1.5多旋翼技术发展历史（下）
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      1.5多旋翼技术发展历史（下）
      [10] 2.1前言
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      2.1前言
      [11] 2.2总体介绍
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      2.2总体介绍
      [12] 2.3机架
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      2.3机架
      [13] 2.4动力系统（上）
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      2.4动力系统（上）
      [14] 2.4动力系统（下）
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      2.4动力系统（下）
      [15] 2.5指挥控制系统（上）
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      2.5指挥控制系统（上）
      [16] 2.5指挥控制系统（下）
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      [17] 2.6本讲小结
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      2.6本讲小结
      [18] 3.1前言
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      3.1前言
      [19] 3.2布局设计（上）
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      3.2布局设计（上）
      [20] 3.2布局设计（下）
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      [21] 3.3结构设计
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      3.3结构设计
      [22] 3.4本讲小结
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      3.4本讲小结
      [23] 4.1前言
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      4.1前言
      [24] 4.2总体描述
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      4.2总体描述
      [25] 4.3动力系统模型
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      4.3动力系统模型
      [26] 4.4性能计算和实验验证（上）
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      4.4性能计算和实验验证（上）
      [27] 4.4性能计算和实验验证（下）
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      [30] 4.6本讲小结
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      4.6本讲小结
      [31] 5.1前言
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      5.1前言
      [32] 5.2坐标系
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      5.2坐标系
      [33] 5.3欧拉角
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      5.3欧拉角
      [34] 5.4旋转矩阵
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      5.5四元数（上）
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      5.5四元数（下）
      [37] 5.6本讲小结
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      5.6本讲小结
      [38] 6.1前言
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      6.1前言
      [39] 6.2多旋翼控制模型（上）
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      6.2多旋翼控制模型（上）
      [40] 6.2多旋翼控制模型（下）
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      [41] 6.3多旋翼气动阻力模型
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      6.3多旋翼气动阻力模型
      [42] 6.4多旋翼模型参数测量（上）
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      6.4多旋翼模型参数测量（上）
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      [44] 6.5本讲小结
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      6.5本讲小结
      [45] 7.1前言
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      7.1前言
      [46] 7.2三轴加速计
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      7.2三轴加速计
      [47] 7.3三轴陀螺仪
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      7.3三轴陀螺仪
      [48] 7.5超声波测距仪
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      [49] 7.6气压计
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      [50] 7.7二维激光测距仪
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      7.7二维激光测距仪
      [51] 7.8全球定位系统（GPS）
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      7.8全球定位系统（GPS）
      [52] 7.9摄像机
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      7.9摄像机
      [53] 7.10本讲小结
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      7.10本讲小结
      [54] 8.2可观性（上）
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      8.2可观性（上）
      [55] 8.2可观性（下）
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      8.2可观性（下）
      [56] 8.3卡尔曼滤波器（上）
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      8.3卡尔曼滤波器（上）
      [57] 8.3卡尔曼滤波器（下）
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      8.3卡尔曼滤波器（下）
      [58] 8.4多速率卡尔曼滤波器
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      8.4多速率卡尔曼滤波器
      [59] 8.5扩展卡尔曼滤波器
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      8.5扩展卡尔曼滤波器
      [60] 8.6本讲小结
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      8.6本讲小结
      [61] 9.1前言
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      9.1前言
      [62] 9.2姿态估计（上）
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      9.2姿态估计（上）
      [63] 9.2姿态估计（下）
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      9.2姿态估计（下）
      [64] 9.3位置估计
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      9.3位置估计
      [65] 9.4速度估计（上）
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      9.4速度估计（上）
      [66] 9.4速度估计（下）
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      9.4速度估计（下）
      [67] 9.5障碍估计
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      9.5障碍估计
      [68] 9.6本讲小结
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      9.6本讲小结
      [69] 10.1前言
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      10.1前言
      [70] 10.2稳定的定义
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      10.2稳定的定义
      [71] 10.3稳定性判据（上）
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      10.3稳定性判据（上）
      [72] 10.3稳定性判据（下）
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      10.3稳定性判据（下）
      [73] 10.4可控性的基本概念（上）
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      10.4可控性的基本概念（上）
      [74] 10.4可控性的基本概念（下）
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      10.4可控性的基本概念（下）
      [75] 10.5多旋翼飞行器的可控性（上）
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      10.5多旋翼飞行器的可控性（上）
      [76] 10.5多旋翼飞行器的可控性（下）
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      10.5多旋翼飞行器的可控性（下）
      [77] 10.6本讲小结
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      10.6本讲小结
      [78] 11.1前言
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      11.1前言
      [79] 11.2多旋翼底层控制框架和模型化...
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      11.2多旋翼底层控制框架和模型化简
      [80] 11.3位置控制（上）
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      11.3位置控制（上）
      [81] 11.3位置控制（下）
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      11.3位置控制（下）
      [82] 11.4姿态控制
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      11.4姿态控制
      [83] 11.5控制分配
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      11.5控制分配
      [84] 11.6电机控制
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      11.6电机控制
      [85] 11.7本讲小结
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      11.7本讲小结
      [86] 12.1前言
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      12.1前言
      [87] 12.2问题描述
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      12.2问题描述
      [88] 12.3系统辨识（上）
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      12.3系统辨识（上）
      [89] 12.3系统辨识（下）
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      12.3系统辨识（下）
      [90] 12.4位置控制器设计
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      12.4位置控制器设计
      [91] 12.5仿真研究
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      12.5仿真研究
      [92] 12.6本讲小结
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      12.6本讲小结
      [93] 13.1前言
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      13.1前言
      [94] 13.2全自动控制（上）
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      13.2全自动控制（上）
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      [96] 13.2全自动控制（下）
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      14.1前言
      [99] 14.2决策层的目的和意义
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      [102] 14.4健康评估（下）
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      [103] 14.5失效保护
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      14.6安全决策实现（下）
      [106] 14.7本讲小结
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      [107] 15.1前言
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