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      [7] 2.2总体介绍
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      2.2总体介绍
      [8] 2.3机架
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      2.3机架
      [9] 2.4动力系统
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      2.4动力系统
      [10] 2.5指挥控制系统
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      [11] 2.6本讲小结
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      [12] 3.1前言
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      3.1前言
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      [24] 5.3欧拉角
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      [26] 5.5四元数
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      [27] 5.6本讲小结
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      [28] 6.1前言
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      [29] 6.2多旋翼控制模型
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      [34] 7.2三轴加速计
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      [40] 7.8全球定位系统（GPS）
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      [41] 7.9摄像机
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      [42] 7.10本讲小结
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      [48] 8.6本讲小结
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      [50] 9.2姿态估计
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      9.2姿态估计
      [51] 9.3位置估计
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      [52] 9.4速度估计
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      [54] 9.6本讲小结
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      [55] 10.1前言
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      10.5多旋翼飞行器的可控性
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      11.2多旋翼底层控制框架和模型化简
      [63] 11.3位置控制
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      11.3位置控制
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      11.4姿态控制
      [65] 11.5控制分配
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      11.5控制分配
      [66] 11.6电机控制
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      11.6电机控制
      [67] 11.7本讲小结
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      11.7本讲小结
      [68] 12.1前言
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      12.1前言
      [69] 12.2问题描述
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      12.2问题描述
      [70] 12.3系统辨识
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      12.4位置控制器设计
      [72] 12.5仿真研究
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      [73] 12.6本讲小结
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      [75] 13.2全自动控制
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      [77] 13.4本讲小结
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      [79] 14.2决策层的目的和意义
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      [81] 14.4健康评估
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      [82] 14.5失效保护
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      [83] 14.6安全决策实现
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      [86] 15.2新技术展望
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      [88] 15.4风险和建议
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